김유성 교수 연구실 (김유성 교수,김경수,하정수 석사과정 학생) IJCAI 2022 논문 게재 승인
- 인공지능학과
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- 2022-04-21
CSI (Computer Systems and Intelligence) Lab. 연구실 김경수, 하정수 석사과정과 김유성 교수 논문 "Self-Predictive Dynamics for Generalization of Vision-based Reinforcement Learning " 가 인공지능 분야 최우수 학회 (BK IF=4) International Joint Conferences on Artificial Intelligence (IJCAI) 2022 에 게재 승인되었습니다.
카메라로 관측된 이미지 데이터만으로 로봇, 자동차, 장비 등을 제어하는 비전 기반 강화학습 연구 에서는 실제 제어와 무관한 시각적 방해요소가 학습을 방해하는 어려움이 있습니다. 더불어 학습 후 실제 환경에서 테스트시에는 시각적 방해요소가 (예: 그림자, 날씨 변화 등) 더욱 다양할 수 있는 만큼 학습의 일반화 및 강건한 제어가 요구됩니다. 본 논문에서는 관측된 이미지에 다중 데이터 증강을 적용하고 새롭게 제안한 자기지도 학습 기법을 통해 제어에 밀접한 특징(feature) 만을 효율적으로 추출하는 시각적 방해요소에 강건한 모델을 설계하였습니다. 본 연구는 다양한 비전 기반 로봇 제어 환경과 자율 주행 시뮬레이터 (CARLA) 에서 시각적 방해요소가 증가되어도 선행 연구 대비 학습 효율성이 크게 향상되었으며, 학습 후 새로운 시각적 방해요소 등장에도 가장 강건하게 제어할 수 있음을 보였습니다.